两只队伍，全国一等奖！

“再冲一年吧，再参加一年吧”“一定要有一个结果，画下一个句号”……正是凭着这份决心与毅力，中国海洋大学“兆兆后花园队”“做的全队”两个代表队最终均斩获第十八届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛一等奖。这时隔四年的“国一”绝不是偶然，两个代表队的成功亦绝不是偶然，而是跬步相连后的千里，是他们拼尽全力的奔跑。

拔丁抽楔，困知勉行

“兆兆后花园队”队长闫金兆与智能汽车缘起好奇，忠于信念。从初次涉猎的小白到经验老到的学长，这其中的艰辛是常人无法想象的。闫金兆面对两年无缘国赛的遗憾，顶住大三的学业压力做出最后的抉择，“再冲一年吧，再参加一年吧！”智能汽车单车越野组备赛时间长达十个月，比赛周期相对较长，这其中的变化和挑战也层出不穷。由于疫情的冲击和限制，闫金兆只能在家中调试小车，缺少了实验室的环境和充足的工具材料，再加上调试的车模设备老化导致性能下降，这使得小车在最开始的调试阶段十分不易，直到三月份小车才堪堪站立。

“兆兆后花园队”代表队

经过不断地调试，更改控制设备，学习前辈经验，7月中旬的时候，“兆兆后花园队”的小车已经调试得趋近完善，在直线上甚至能跑出五米每秒的好成绩。

然而就在7月20号，因为一些突发情况，小车的机械结构损伤了。即使闫金兆带领队员们及时对受损的小车进行修理，小车的性能仍受到一定损害，很难再恢复到之前高速而稳定的状态，当时已经临近省赛，整个团队的心都悬到了嗓子眼儿。小车是通过室外的GPS定位信号和卫星进行跑动的，天有不测风云，青岛一连几天都在下雨。冒着电路板被烧毁的风险，“兆兆后花园队”抓住雨天的间隙去调试小车，昼夜不停地修理，直到7月24号才修好。

据闫金兆回忆，当时已经凌晨三点多了，他们才刚刚结束修理开始吃晚饭。

“兆兆后花园队”代表队作品

除了运用自身专业技术，保持好心态也是“兆兆后花园队”在比赛中获得胜利的一个重要因素。因为学校在单车越野领域缺乏参考代码，闫金兆的团队需要在代码设计上花费更多时间。但他们不惧挑战，在面对山东大学（威海）和山东大学本部两支强队时，“兆兆后花园队”依然顶住压力，自己设计代码，杀出重围，一举拔得单车越野组省赛的头筹。正如队长闫金兆所说：“如果没有参考代码，那么我们就做那个开创者。”

在团队中，大家精诚合作。队长闫金兆是“顶梁柱”，负责编写程序，协调工作；徐舒畅是“技术专家”，擅长调试硬件设施，熟悉电路和机械构造；徐洋是“左右手”，两方面都比较了解，可以游走帮助。

大家优势互补，志同道合，整个团队有着强大的凝聚力。他们的队伍也极少出现分歧，如果大家在方案选择上有不同的看法，他们会把每个想法都尝试一遍，选出最佳方案，而这也为他们在后续的比赛中攻克难题打下坚实的团队基础。

备预不虞，相机行事

“做的全队”队长熊妍茨与智能车的缘分始于高中时期，大学前两年由于种种原因未能完成比赛，第三次报名时她很清楚这是自己最后一次机会了，“一定要有一个结果，画下一个句号。”

区域赛与国赛都分两天两场进行，两天分数之和为最终成绩。第一天区域赛时“做的全队”的得分差强人意，大家不免有些沮丧。为了帮助大家走出士气低落的困境，熊妍茨带着队员们来到赛区里观摩学习其他队伍的经验，仔细观察后大家发现有些小组会制定详细的策略，在规定的时间里拿到最高的分数。受此启发，在国赛中“做的全队”重新规划了3种方案，这也为他们在后续的比赛中取得好成绩打下了坚实的基础。

“做的全队”代表队

尽管已经武装到牙齿，各种突发状况还是如影随形。全国总决赛中“做的全队”抽签顺序靠后，在漫长的等待中太阳悄悄落山了。天色变暗后体育馆的灯光变得很不均匀，地图一半亮、一半暗。在这种“阴阳地图”的交界处小车很容易出界，而一旦小车出界，之前的成绩就作废了。

屋漏偏逢连夜雨，“做的全队”小组的小车由于接线的疏忽和电路松动，小车无法启动了！当他们正在焦灼地调整小车的时候，突然传来了一个消息：比赛可以延期到明天早上！原来是多支队伍向主办方反映了“阴阳地图”的问题，这从天而降的宝贵夜晚为“做的全队”争取到了“起死回生”的机会。大家即刻出发，捧着小车、提着箱子、背着地图，在天津工业大学找了一个小时才找到一块可以调试小车的场地，一边调车一边扫虫子、打蚊子，直到凌晨两点小车灵活顺畅地跑完全程后才敢放心地回去睡觉。

“做的全队”代表队作品

从拿到小车到参加比赛，留给他们的准备时间只有短短15天，在这些天里有3名队员因参加保研夏令营而缺席，苏捷和顾舒洁两名队员在4天时间里完成了硬件配置、软件调试和无线控制，这速度快得令人惊叹；在队长的带领下，队员们分工明确，朱梦露、郑佳琦负责模型训练、数据集创建处理，硬件电路设施搭建等工作；苏捷负责完成线上赛任务“车道线分割”、目标识别模型训练与部署、控制程序的编写与改进等工作；顾舒洁负责数据集分析、上位机程序编写、硬件调试及维护等工作。

比赛前他们准备了一切可能用得上的工具：地图、螺丝刀、电烙铁、电风扇，甚至还有降温喷雾；在区域赛后，他们针对小车可能出现的种种问题更新了机械爪、舵盘、电机、轮子，还备份了电池……尽小者大，积微者著，他们最终合力斩获了“国一”！

饮水思源，薪火相传

前进的路上曲折坎坷，好在有学校实验室的指导老师在他们身后，好在有学长的倾力相助，好在队员们从大二就建立了默契的关系，好在他们在各种大赛中早已练就了从容的心态，好在他们选择坚持走这条路，一直没有放弃。此外，两个团队的队员在之前的比赛中有过多次合作，所以他们之间也结成了亲密的关系，当遇到零件短缺，知识理解不到位等情况，两个团队之间都会相互帮助。

智能车比赛考验的是参赛选手的知识基础、比赛经验、团队协作、随机应变等综合能力，想要有成果必须沉下心，真正达到“人车合一”。

在未来，两个团队更希望把这份荣誉传承下去。“我以后会在业余时间带学弟学妹参加竞赛，因为我自己也是在学长学姐的带领下成长起来的，我也想把自己的经验和热爱传承下去。”队长闫金兆如是说。“我们正在进行智能车招新工作的培训，定期直播，发放任务，想选出一些能参加比赛的好苗子。”队长熊妍茨向我们介绍。

焦灼与动力共存，汗水与收获同至。两个团队的成功绝不是偶然，他们一路过关斩将，逢山开路，这些努力共同铸就了这来之不易的胜利。

图片 / 来源于受访者

文字 / 王凤鸣 张园园 刘莹

编辑 / 邓沛祺

责任编辑 / 刘莅 张慧

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